Пяльца могут быть круглыми и квадратными. Круглые пяльцы обычно употребляются для наборов для вышивки и для вышивки на машине, квадратные - для больших работ. Круглые пяльцы состоят из двух обручей - большего и меньшего (меньший должен свободно входить в больший).

Натянуть материал на круглые пяльца просто. На меньшее кольцо кладут материал для вышивания. Потом сверху накладывают большое кольцо, нажимают, и ткань натянута. При запяливании ткани в круглые пяльцы надо следить за тем, чтобы материал натянулся туго, для этого меньшее кольцо рекомендуется обертывать узкой полоской марли или мягкой ткани. Хорошо иметь несколько пялец разных диаметров.  

В настоящее время есть деревянные, металлические и пластмассовые пяльца. Однако лучшими считаются деревянные, т. к. металлические пяльцы тяжелы, их гладкая поверхность скользит при закреплении и на ткани после запяливания остаются темные круги, а пластмассовые - непрочны.